按摩作为中国传统医学的一部分，是经过古代劳动人民不断总结和发展起来的，将来按摩还会继续发展和推广（作为一名按摩师应对按摩发展史有所了解，以便对前人的经验给予总结、研究和吸取营养。
殷商是我国第一个有文字可考证的历史朝代，甲古文字中有“摩面”、“干沐浴”的自我按摩方法，不但可以治病，还具有保健强身的价值，可以看出，殷商时期，按摩已作为治病保健的重要手段。在宫廷和民间生活中有不可低估的地位。当时，按摩主要用于王室成员的治病，同时在宫廷中已出现了专职按摩师，在当时有记载的为数不多的名医师，都是从事按摩的。在先秦时期按摩主要用于治病和养生保健，同时，还出现了使用及制作按摩工具的记载。
秦汉时期是我国历史发展的一个重要阶段，统一而稳定，具备了全面总结提高的历史条件，中医临床治疗学最重要的原则都在这个时代奠基和构筑。西汉初期按摩手法已成为名医教学的一项重要内容。我国推拿按摩史上的第一部著作《黄帝歧伯按摩》十卷与《金贵要略》、《伤寒论》为中医辨证论体系的奠基之作，书、中提到推拿治法条文不多，但在推拿史上的影响却很大。
晋唐时期前后近700年，在这一时期的《诸病源候论》和史称三大方书的《肘后方》、《千金方》、《外台秘要》，集中记载了推拿按摩在这一时期的杰出成就，按摩成为宫廷医学教学的四大科目之一。这一个时期，我国医学得到迅速发展，医学知识与技术随中外交流的扩大，远播海外。
宋元时期计400余年，北宋时期活字印刷术的发明，为医学知识的总结、传播和普及提供了便利。但按摩术不仅没有得到应有的发展，反而受到严重阻碍。宋代太医局取消隋唐以来宫廷教育中设置的按摩科。尽管如此，以收集民间单方、验方为主的《太平圣惠方》、《圣济总录》仍记载了宋代医家在按摩上所取得的成就。宋元时期按摩虽不及晋唐兴盛，但在养生保健中得以广泛应用，为当时文人道家所推崇，成为这一时期的显著特点。这时期很重视手法分析。
明清是我国封建社会的后期，长达500多年，发源于先秦的按摩术，经过两千多年的积累流传，学术分支越来越细。明代，按摩改称为推拿。太医院将按摩列为医政之一，形成小儿推拿独特体系。清朝，虽然太医院撤消了按摩科，但正骨推拿、一指弹推拿、保健按摩等都相继取得很大的成绩。
由于受西方文化的冲击和影响，国民党政府歧视中医，加之战乱频繁，使按摩术一落为按摩史上最低潮时期。但也出现一些名医和按摩名著，女中医马玉书著《推拿捷径》一书，用歌赋形式将难解的推拿手法编写出来；曹泽普的《按摩术实用指南》一书重解剖知识和机械力的作用；杨华亭的《华氏按摩术》集古代秘法和现代西洋之生理、病理、解剖、电磁学等于一体。
新中国建立初期，沉没欲绝的按摩术枯木逢春，蓬勃发展。十年动乱时期，按摩事业又遭到极度破坏，关闭了全国唯一的推拿学校，专业队伍受到严重摧残，学术活动全部停止。改革开放后，按摩业得到很大发展，按摩范围涉及心、脑血管、神经、内分泌等疑难杂症。在传统按摩手法的基础上又发展出来捏脊疗法，推拿麻醉，并运用于临床。 70年代以来许多按摩器械被发明创造出来。由于我国与国际按摩学术交流很少，国外按摩业只是近30年来发展得很快，现在全世界都注视着按摩这一古老而又年轻的学科，许多外国人与学者纷纷来中国学习取经，相信不久的将来富有浓郁中华民族特色的按摩术会在全世界范围内得到迅速的推广和发展。
